Mekanik tutucuların tasarım ve analizi

Abstract

Bu çalışmada robotların en önemli kısımlarından birini oluşturan tutucular İncelenmektedir. Tez esas üç bölümden meydana gelmektedir. Tutucunun çalışması esnasında etkiyen hale gelen kuvvetler geometrik, statik ve dinamik olarak incelenmiştir. Bunun yanında bazı özel tutucu çeşitleri için somut örnekler çözülmüştür. Tezde tarafımızdan imal edilen iki parmaklı ve dört serbestlik dereceli bir elastik robot el için çalışma anında parmaklara gelen kuvvet ve momentleri bulunmasıyla ilgili kontrol modeli kurulmuş, bu robot el için statik ve dinamik analiz yapılarak elde olunan analitik sonuçlan önceden bulunan nümerik sonuçlarla karşılaştınlmıştır.This thesis has been devoted to studying robot hands that are regarded as one of the most important parts of a robot. Static and dynamic force analysis taking effect in the course of manipulation of the robot hand has been carried out. Some other types of hands have also been studied. As a special case, an elastik robot hand with two fıngers and four degrees of freedom has been constructed and the related mathematical model for control algorithm has been set up for the movement of an object by the manipulating force of a jointed elastic robot hand. Static and dynamics computations have been carried out and compared with the previosly obtained results for this model.