Mekanizmaların analizine eğrisel tansör yaklaşımı

Abstract

Bu çalışma üç bölüm halinde düzenlenmiştir. İlk iki bölüm temel kavramlara ayrılmıştır. Daha sonraki bölüm, çalışmanın esa­sını teşkil eden ve sonuçları ihtiva eden bölümdür. Çalışmada, üç boyutlu mekanizma sistemlerinin analizi için bütün koordinat sistemlerini içine alan yeni bir kinematik analiz yöntemi geliştirilmiştir. Bunun için diferansiyel geometri­den yararlanılarak mekanizma uzuvlarının hız ve ivmeleri, sırasıyle, bir tansörün fiziksel bileşenleri ve kovaryant türev formuna indirgenmiştir. Sonuçlar bir Uç çubuk mekanizması ile Stanford manipüla­törüne tatbik edilmiştir.

This study consists of three chapters. The first two chapters deal with basic concepts. The following chapter constitute tha essential part of this study including the results. In this study, a new kinematic analysia metod including the all coordinate systems has been developed for the analysis of three dimensionel mechanism systems. To do this, differential geometry has been used and velocity and accelerations of mechanism links have been reduced to the physical component and covariant derivative of a tensor, respectively. Results have been applied to the three links mechanisms and Stanford manipulator.