Tek uzuvlu elastik manipulatörün yörünge kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, tek uzuvlu elastik bir manipülatör kolunun pozisyon kontrolü incelenmiştir. Öncelikle, manipülatör kolunun dinamik modeli verilmiş, daha sonra denetleyici sistemler tanıtılmıştır. Manipülatör kolunun uygun denetleyici sistemler ile kontrolünün, "MATLAB" programında benzetimi yapılmış, manipülatör sürücü motorunun pozisyon kontrolü ise uygulamalı olarak, "C" programlama dilinde yazılan bir program ile gerçekleştirilmiştir.In this study, tip position control of one arm flexible manipulator has been searched. Firstly, dynamic model of the manipulator has been described and then controller systems have been detailed. Simulation of manipulator with suitable controllers by using of "MATLAB" program has been realized and position of the manipulator motor has been controlled via a program that has been written under "C" programming language in application.