Bilek rehabilitasyonu için düşük maliyetli bir taşınabilir robotik cihazın geliştirmesi ve kontrolü

Simple item page
dc.contributor.authorKarabıyık, İbrahim
dc.contributor.authorKılıç, Ergin
dc.contributor.authorBayram, Atilla
dc.date.accessioned2020-09-14T07:41:22Z
dc.date.available2020-09-14T07:41:22Z
dc.date.issued2019-11-18
dc.description.abstractBu çalışma kapsamında, el bileğinde dışa büküm ve içe büküm bilek hareketlerini kaybetmiş kısmi felçli hastalar için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik rehabilitasyon cihazı geliştirilmiştir. Aktif bilek ortezi olarak tanımlanan bu cihaz ile rehabilitasyon merkezlerine ve bir sağlık personeline bağımlı kalmaksızın herhangi bir ortamında felçli hastalara tekrarlı bilek hareketlerinin yaptırılması amaçlanmıştır. Bu amaç için bir robotik ortez tasarımı yapılıp prototip üretimi tamamlanmıştır. Bu prototip üzerinde elin ekstansiyon ve fleksiyon hareketlerinin konum kontrolü hem pasif hem de aktif rehabilitasyon modlarında yapılabilmektedir. Pasif rehabilitasyon modunda değişken hızlarda salınım hareketi bir potansiyometre yardımıyla gerçekleştirilirken aktif rehabilitasyon modunda ise EMG algılayıcıları üzerinden konum kontrolü, kuvvet sensörü üzerinden ise bir admitans türü kontrol mimarisi yardımıyla dirençli egzersiz uygulamaları tamamen cihaz kullanıcısının isteği/gayesi doğrultusunda gerçekleşmektedir. Tasarlanan bilek ortezinin mobil olmasının yanında en önemli hedeflerden biri de düşük maliyetli olmasıdır. Cihazdan istenen performansı yerine getirebilecek ölçüde donanım elemanlarının kullanılması ile performans/fiyat oranı en üst seviyede tutulmaya çalışılmıştır. Son olarak literatürde bu çalışmaya benzer fakat maliyeti oldukça yüksek bir başka çalışma ile performans ve maliyet yönüyle karşılaştırma yapılmıştır.tr_TR
dc.description.abstractIn this study, a low cost and portable robotic device has been developed for patients with partial paralysis who have lost outward and twist wrist movements in the wrist. The main task of the device is to allow patients with partial paralysis to recover more quickly by performing repetitive wrist movements. The device is designed to allow the patient to perform wrist exercises comfortably in the home environment without being dependent on rehabilitation centers and a medical staff. In this study, a robotic orthesis device has been designed and manufactured with low cost. The flexion and extension motion control of the wrist were applied on this device in passive and active modes. In passive rehabilitation mode, oscillation movement at variable speeds and position control with potentiometer were performed. In the active mode, the device control can be provided directly via EMG sensors and according to the desire of the users, admittance control architecture is realized with the help of a force sensor. In addition to being a portable (light and mobile), one of the most important goals in this study is low cost. For this aim, the performance / price ratio was tried to be kept at a reasonable level with the selected hardware. Finally, this study was compared with similar another study but with a very high cost in terms of the performance and cost.en_US
dc.identifier.citationKarabıyık, İ. vd. (2019). "Bilek rehabilitasyonu için düşük maliyetli bir taşınabilir robotik cihazın geliştirmesi ve kontrolü". Uludağ Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Dergisi, 24(3), 347-364.tr_TR
dc.identifier.endpage364tr_TR
dc.identifier.issn2148-4147
dc.identifier.issn2148-4155
dc.identifier.issue3tr_TR
dc.identifier.startpage347tr_TR
dc.identifier.urihttps://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/903484
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11452/12652
dc.identifier.volume24tr_TR
dc.language.isotrtr_TR
dc.publisherBursa Uludağ Üniversitesitr_TR
dc.relation.journalUludağ Üniversitesi Mühendislik Dergisi / Uludağ University Journal of The Faculty of Engineeringtr_TR
dc.relation.publicationcategoryMakale - Uluslararası Hakemli Dergitr_TR
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectRobotik rehabilitasyontr_TR
dc.subjectPasif bilek rehabilitasyonutr_TR
dc.subjectAktif bilek rehabilitasyonutr_TR
dc.subjectEMG sinyalleritr_TR
dc.subjectGerçek zamanlı hareket denetimitr_TR
dc.subjectAdmitans kontrolütr_TR
dc.subjectRobotic rehabilitationtr_TR
dc.subjectPassive wrist rehabilitationen_US
dc.subjectActive wrist rehabilitationen_US
dc.subjectEMG signalsen_US
dc.subjectReal-time motion controlen_US
dc.subjectAdmitans controlen_US
dc.titleBilek rehabilitasyonu için düşük maliyetli bir taşınabilir robotik cihazın geliştirmesi ve kontrolütr_TR
dc.title.alternativeDevelopment and control of a low-cost and portable robotic device for wrist rehabilitationen_US
dc.typeArticleen_US

Files

Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
24_3_25.pdf
Size:
2.36 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download

Collections

2019 Cilt 24 Sayı 3