Browsing by Author "Eser, Sezgin"

Now showing 1 - 4 of 4

Makaslı bir platform için yükselme süresi ve hidrolik silindir kuvvetine etki eden tasarım parametrelerinin incelenmesi
(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2023-07-19) Eser, Sezgin; Telli Çetin, Sevda; TELLİ ÇETİN, SEVDA; 0000-0002-3281-9112
Makaslı platformlar sahip oldukları basit mekanik yapısı ve üretim kolaylığı sebebiyle endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır. Platform için gerek duyulan hidrolik kuvvet ve platformun yükselme süresi, tasarımda önemli faktörler arasında yer almaktadır. Bu çalışmada, platformun uzuv boyu, hidrolik silindirin mafsal konumları ve hidrolik hızı değişken parametreler olarak seçilmiştir. Parametreler için öngörülen farklı değerlerin platformun yükselme süresine ve platformda ihtiyaç duyulan hidrolik kuvvetine etkileri incelenmiştir. Ayrıca, parametre seçimlerinde hidrolik silindirin maksimum strok değeri bir tasarım sınırı olarak dikkate alınmıştır. Hidrolik kuvvet ifadesi hem Virtüel İşler Prensibi (VİP) hem de Virtüel Güçler Prensibi (VGP) ile elde edilerek statik ve dinamik hesaplar arasında oluşan farklar belirlenmiştir. Simülasyonlar sonucunda, farklı tasarım ölçüleri ve hidrolik hızları ile elde edilen sonuçlar karşılaştırılarak yükselme süresini ve hidrolik kuvveti minimize etmek için uygun geometri belirlenmiştir.
Makaslı kaldırıcının öntasarımı için bir yazılım ve arayüz geliştirilmesi
(Uludağ Üniversitesi, 2016-02-03) Eser, Sezgin; Çetin, Sevda Telli; Uludağ Üniversitesi/Fen Bilimleri Enstitüsü/Makine Mühendisliği Anabilim Dalı.
Bu tez çalışmasında makaslı tip bir kaldırma platformunun mekanik analizi incelenmiştir. Platformun kuvvet ve mukavemet analizi için MATLAB yazılımında bir kod ve ara yüz programı hazırlanmıştır. Hazırlanan program, platformun kaldırma yükünü ve yükselme miktarını giriş değeri alarak, hem makas uzuvlarında oluşan bağlantı kuvvetlerini, hem de silindir kuvvetini hesaplamaktadır. Program vasıtası ile ayrıca belirlenen malzeme ve kesit değerleri için mukavemet kontrolü yapılmaktadır. Hazırlanan program ile hesaplanan değerlerin doğruluğunu kontrol etmek amacı ile ANSYS programında platform modelinin analizi yapılmıştır. Hazırlanan modelin analizi ile MATLAB programının sonuçları karşılaştırıldığında oldukça yakın değerler elde edildiği görülmüştür. Hazırlanan MATLAB programı, platform için hem sanki statik hem de dinamik analiz gerçekleştirmektedir. Böylece hangi hidrolik silindir hız değerinden itibaren sanki statik çözümün yetersiz kalacağının yorumlanmasına da imkân sağlanmıştır. Oluşturulan arayüz sayesinde, gerekli makas sayısı, uzuv uzunluklarını ile hidrolik silindir kuvveti ve strok değerleri hesaplanıp sonuçları bu ara yüz üzerinden okunabilmekte; ayrıca aynı arayüz üzerinde mukavemet kontrolü sonuçları da görülebilmektedir. Böylece farklı yükseklik ve taşıma yükü özelliğine sahip platformlar için hızlı bir mekanik analiz gerçekleştirilebilmektedir.
Optimum control of a flexible single link manipulator with artificial bee colony algorithm
(Sage Publications Ltd, 2021-12-22) Eser, Sezgin; Çetin, Sevda Telli; TELLİ ÇETİN, SEVDA; Bursa Uludağ Üniversitesi/Mühendislik Fakültesi/Makine Mühendisliği Bölümü.; AAG-4708-2019
This paper presents a stable control for a single link flexible manipulator. The flexible manipulator is considered as Euler-Bernoulli beam, and its dynamic model is developed based on assumed mode method. Position and vibration control are realised with a single controller as motor torque. The controller has three parameters that must be selected. In this paper, the main motivation is to find the suitable parameter values to generate optimum torque values in every sampling time. In order to achieve this goal, Artificial Bee Colony Algorithm is performed, and the controller parameters are optimised simultaneously in every sampling period. Simulations verify that the manipulator achieves the position control objective, and the vibration is suppressed simultaneously even with different payloads with the proposed optimisation method.
Tek uzuvlu esnek manipülatörün artık titreşimlerinin baskılanmasında optimizasyon tabanlı bir kontrol algoritmasının geliştirilmesi
(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2022-08-08) Eser, Sezgin; Çetin, Sevda Telli; Bursa Uludağ Üniversitesi/Fen Bilimleri Enstitüsü/Makine Mühendisliği Anabilim Dalı.; 0000-0001-7906-2324
Bu tez çalışmasında tek uzuvlu esnek bir manipülatör için sistem enerjisine dayanan bir kontrolcü geliştirilmiştir. Esnek uzvun modellenmesinde Euler-Bernoulli kirişi dikkate alınmıştır. Sistemin indirgenmiş dinamik modeli ise Varsayılan Modlar Metodu kullanılarak elde edilmiştir. Konum ve titreşim kontrolü, sistemin tek kontrol girişi olan motor torku ile gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen kontrolcüde üç adet bağımsız parametre yer almaktadır. Bağımsız parametreler için uygun değerlerin belirlenmesinde Yapay Arı Kolonisi Algoritması kullanılmıştır. Algoritma ile tüm bağımsız parametreler aynı anda optimizasyon sürecine alınmış ve uygun tork değeri belirlenmiştir. Ek olarak, esnek manipülatörün farklı uç kütleye sahip olduğu durumlarda da kontrolcünün uygulanabilir olması için bir algoritma geliştirilmiştir. Geliştirilen kontrolcünün performans incelemesi için MATLAB yazılımında simülasyon hazırlanmıştır. Performans incelemesi, hedeflenen açısal konuma ulaşma süreleri, açısal konumda meydana gelen aşmalar, hareket sırasında meydana gelen uç nokta salınımları, açısal hız değerleri ve ihtiyaç duyulan maksimum tork değerleri üzerinden gerçekleştirilmiştir. İlk olarak, tork ifadesinde yer alan tüm parametrelerin optimizasyonuna ilişkin sonuçlar, parametrelerin farklı kombinasyonlar ile optimize edildiği ve tüm parametrelerin uygun sabit değerlerde seçildiği durumlara ilişkin sonuçlar ile karşılaştırılmıştır. İkinci adımda, geliştirilen kontrolcü, katsayıları Yapay Arı Kolonisi Algoritması ile optimize edilmiş klasik PD kontrolcü ile karşılaştırılmıştır. Üçüncü adımda, geliştirilen kontrolcünün literatürde yer alan bir kontrolcü ile performans karşılaştırması gerçekleştirilmiştir. Dördüncü ve son adımda ise farklı uç kütle durumları için geliştirilen kontrolcünün performansının değerlendirilmesi amacı ile farklı uç kütle durumlarına ilişkin simülasyon sonuçları incelenmiştir. Geliştirilen kontrolcü ile farklı uç kütle değerleri için dahi hedeflenen açısal konuma hızlı ve düşük aşma değerleri ile ulaşılmış ve hareket sırasında meydana gelen salınım hareketleri sönümlenmiştir. Kontrolcünün farklı uç kütle durumlarında dahi başarılı bir kontrol gerçekleştirdiği, ek olarak optimizasyon sürecinde kısa döngüler sonucunda uygun parametrelerin elde edilebildiği sonucuna ulaşılmıştır.